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ABB机器人电机单独更换编码器方法
发布时间:2020-05-27        浏览次数:34        返回列表
1、工业机器人电机维修的主要是线圈和编码器,而抱闸相对来说不可逆,加之定制化产品,难以维修,总的来说,主要维修编码器的概率要高一点。
这个是现场打开ABB机器人电机后的编码器,多摩川编码器一般给机器人公司都是定制化,如果用其他编码器是无法替代的,这里主要是尺寸的问题了。包括一些参数的问题。
2、更换之前务必进行系统备份,编码器偏移值记录
先得对电机有一定了解,找到电机的接口连接线,如下:

3、在ABB机械电路图中查找到电路图,如下为6轴电机的连接线。

4、在电机的电源插头中查找出电机的三个接线端子 R、S、T,直流电源先不要上电,按照下图这种方式通过直流电源与伺服电机进行连接。

5、先接通连接电机抱闸电磁铁的直流电源24V,完全释放伺服电机的抱闸,确保手动可旋转电机转子。
6、调节连接电机转子的直流电源的输出电压为0V;
7、打开连接电机转子的直流电源,缓慢地提高输出电压,使电机的转子缓慢转动并停止于某一位置,一直看到电流约为2.9A.
8、固定转子位置,关闭连接电机抱闸电磁铁的直流电源,使电机抱闸吸合,禁止转子转动。
9、关闭抱闸直流电源,防止打开滑动,固定并连接好线缆,把之前的偏移值手动输入到编码器偏移值。
10、关机后重新连接此电机编码器线,开机后校准零点进行运行测试。


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